积水加深，左右履带发生轻微转速差，控制系统连续修正方向。
一千零八十米，右侧履带碾上排水槽边缘。
每经过一处地面变化，电流曲线都会向上刺出一排尖峰。
单独看，没有任何一次超过驱动器额定范围。
可另一条温度曲线并没有在尖峰结束后恢复。
它一级一级向上抬升。
第一次修正后，增加三度。
第二次，增加五度。
第三次，只下降一度，下一轮电流峰值已经到来。
控制舱中部的空气温度始终没有超过四十七度。
驱动模块内部却在一点一九公里处越过保护线。
江临把两条温度曲线单独放大。
一条平缓。
一条陡峭。
同一个密封舱里，两个采样点相距二十厘米，最高温度相差接近四十度。
项目方热设计工程师盯着曲线。
“驱动器内部温度一直比舱温高。这个我们知道。”
“你们的散热器安装在哪里？”
“驱动板上方。”
“怎么连接外壳？”
“没有直接连接。散热器向舱内空气释放热量，再由外壳散出去。”
“这是密封版本改造后留下的结构？”
“原平台有进出风口。项目要求提高密封等级以后，我们保留了内部风道，把外循环改成了内循环。”
他打开控制舱结构图。
两只风扇安装在散热器附近。
气流穿过铝制鳍片，沿控制板上方向后流动，再从电池仓侧面返回。
从风道图上看，这是一套完整循环。
问题也正在这里。
热量离开驱动器，进入控制舱空气。
风扇再把已经升温的空气送回驱动器附近。
一部分热量能够通过舱壁缓慢散向外界，更多的热量却滞留在内部。
在稳定、低负载的平整道路上，这套结构勉强能够维持平衡。
一旦机器人连续越过伸缩缝、积水和排水槽，驱动器产生的局部热脉冲就会超过这条散热路径的输送能力。
“你们加大散热器以后，模块温度下降了多少？”江临问。
“稳定负载下降了六度。现场停机前只下降了不到两度。”
“外壳呢？”
“变化不大。”
“散热器更重了，外壳却没有明显变热。”
项目方工程负责人听出了这句话里的意思。
“热没到外壳？”
“至少没有及时到达。”
江临在结构图上标出主驱动模块。
然后沿着散热器、舱内空气和外壳，画出当前的传热路径。
那条路径绕了很大一圈。
驱动器产生热量后，首先要穿过导热垫，到达铝制散热器。再由散热器加热密封舱里的空气，最后依靠空气与舱壁接触，将热量传到外壳。
它拥有很大的散热面积。
缺少的却是一条足够短、能够承受瞬时热流的出口。
“能不能在北京提供一套同型号驱动模块、密封控制舱和电机负载组件？”江临问。
工程负责人说：“同型号电机有，负载组件也在北京测试站。”
说着，他看了一眼控制舱结构图，又问：“整机不用？”
“暂时不用。”江临说，“我要重放主驱动器在连续越障时经历的负载谱，不需要复现整条管廊。”
“电机和驱动模块都按原平台配置？”
“保持一致。负载峰值、持续时间和间隔，按照刚刚获批的故障窗口还原。”
工程负责人看了看时间。
“明天上午可以送到。”
梁知夏接过话。
“送到北京研发中心，样品清单、权属说明和拆装权限今晚确认。”
“十五天的验证周期呢？”
“等最小复现完成再谈。”
会议结束时，项目方没有得到G-01c能否在管廊连续运行四小时的答案。
双方只确认了第一阶段的有偿故障复现。
【任务范围：密封控制舱局部热堆积复现】
【测试对象：项目方现有主驱动模块】
【交付结果：热路径瓶颈判断与原始测试记录】
【不包含：G-01c整机方案与四小时连续运行承诺】
样品损坏责任、拆装权限与测试数据归属进入电子确认流程。
他们先弄清楚，那台机器人为什么会停在一点三七公里外。
……
九月二十三日，下午三点十七分。
低熵工坊北京研发中心。
入口处的门禁已经安装完成，地面的保护膜却还没有全部撕掉。靠墙堆着几只尚未拆封的设备箱，箱体外侧贴着采购编号和验收状态。
房间中央，两张重型工作台已经投入使用。
独立电路。
可编程直流电源。
多通道温度记录仪。
一台体积不大的红外热像仪。
还有项目方随样品一并送来的小型电机测功台，以及一套能够容纳密封控制舱的温控围护箱。
同型号双电机已经固定在负载架上，扭矩与转速传感器完成校准。
工具墙上只挂了最常用的一批扳手、螺丝刀和测量工具，空出来的位置还很多。
项目方送来的密封控制舱放在左侧工作台上。
江临打开上盖。
里面的结构与图纸基本一致。
电池仓位于后侧。
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鳍片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联系起来。
江临戴上防静电手环，将四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝制散热器根部。
第三只悬在舱内空气温度采样点。
第四只贴在外壳内壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱内主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱内空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
随后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模拟机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调制，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。
散热器根部上升一度。
外壳温度几乎没有变化。
第二十一分钟，连续方向修正被重放。
功率器件温度再次抬升。
风扇转速已经达到设定上限。密封舱内的空气不断循环，散热器后方的气流速度并不低。
可热量依旧堆积在驱动板附近。
第三十四分钟，功率器件超过八十度。
舱内空气四十六度。
外壳四十二度。
项目方工程负责人通过远程视频看着四组数字。
“外壳还这么低？”
热设计工程师没有解释。
他的注意力已经全部落在功率器件温度上。
第四十一分钟，试验台发出一声短促提示。
【主驱动模块：过温保护】
【输出切断】
负载归零。
两只循环风扇仍在高速运转。
这一次没有一点三七公里的地下通道，也没有积水和伸缩缝。
只有一只放在工作台上的密封控制舱。
故障依然出现了。
江临停止记录，等内部温度下降。
随后打开舱盖，拆除散热器。
散热器底部与驱动模块之间隔着一层导热垫。厚度用于兼顾电气隔离、装配公差和振动缓冲，却也带来了更高的热阻。
散热器本身没有问题。
风扇也没有问题。
问题发生在热量离开散热器以后。
它找不到一条足够快的通道抵达外壳。
江临从工具箱
一千零八十米，右侧履带碾上排水槽边缘。
每经过一处地面变化，电流曲线都会向上刺出一排尖峰。
单独看，没有任何一次超过驱动器额定范围。
可另一条温度曲线并没有在尖峰结束后恢复。
它一级一级向上抬升。
第一次修正后，增加三度。
第二次，增加五度。
第三次，只下降一度，下一轮电流峰值已经到来。
控制舱中部的空气温度始终没有超过四十七度。
驱动模块内部却在一点一九公里处越过保护线。
江临把两条温度曲线单独放大。
一条平缓。
一条陡峭。
同一个密封舱里，两个采样点相距二十厘米，最高温度相差接近四十度。
项目方热设计工程师盯着曲线。
“驱动器内部温度一直比舱温高。这个我们知道。”
“你们的散热器安装在哪里？”
“驱动板上方。”
“怎么连接外壳？”
“没有直接连接。散热器向舱内空气释放热量，再由外壳散出去。”
“这是密封版本改造后留下的结构？”
“原平台有进出风口。项目要求提高密封等级以后，我们保留了内部风道，把外循环改成了内循环。”
他打开控制舱结构图。
两只风扇安装在散热器附近。
气流穿过铝制鳍片，沿控制板上方向后流动，再从电池仓侧面返回。
从风道图上看，这是一套完整循环。
问题也正在这里。
热量离开驱动器，进入控制舱空气。
风扇再把已经升温的空气送回驱动器附近。
一部分热量能够通过舱壁缓慢散向外界，更多的热量却滞留在内部。
在稳定、低负载的平整道路上，这套结构勉强能够维持平衡。
一旦机器人连续越过伸缩缝、积水和排水槽，驱动器产生的局部热脉冲就会超过这条散热路径的输送能力。
“你们加大散热器以后，模块温度下降了多少？”江临问。
“稳定负载下降了六度。现场停机前只下降了不到两度。”
“外壳呢？”
“变化不大。”
“散热器更重了，外壳却没有明显变热。”
项目方工程负责人听出了这句话里的意思。
“热没到外壳？”
“至少没有及时到达。”
江临在结构图上标出主驱动模块。
然后沿着散热器、舱内空气和外壳，画出当前的传热路径。
那条路径绕了很大一圈。
驱动器产生热量后，首先要穿过导热垫，到达铝制散热器。再由散热器加热密封舱里的空气，最后依靠空气与舱壁接触，将热量传到外壳。
它拥有很大的散热面积。
缺少的却是一条足够短、能够承受瞬时热流的出口。
“能不能在北京提供一套同型号驱动模块、密封控制舱和电机负载组件？”江临问。
工程负责人说：“同型号电机有，负载组件也在北京测试站。”
说着，他看了一眼控制舱结构图，又问：“整机不用？”
“暂时不用。”江临说，“我要重放主驱动器在连续越障时经历的负载谱，不需要复现整条管廊。”
“电机和驱动模块都按原平台配置？”
“保持一致。负载峰值、持续时间和间隔，按照刚刚获批的故障窗口还原。”
工程负责人看了看时间。
“明天上午可以送到。”
梁知夏接过话。
“送到北京研发中心，样品清单、权属说明和拆装权限今晚确认。”
“十五天的验证周期呢？”
“等最小复现完成再谈。”
会议结束时，项目方没有得到G-01c能否在管廊连续运行四小时的答案。
双方只确认了第一阶段的有偿故障复现。
【任务范围：密封控制舱局部热堆积复现】
【测试对象：项目方现有主驱动模块】
【交付结果：热路径瓶颈判断与原始测试记录】
【不包含：G-01c整机方案与四小时连续运行承诺】
样品损坏责任、拆装权限与测试数据归属进入电子确认流程。
他们先弄清楚，那台机器人为什么会停在一点三七公里外。
……
九月二十三日，下午三点十七分。
低熵工坊北京研发中心。
入口处的门禁已经安装完成，地面的保护膜却还没有全部撕掉。靠墙堆着几只尚未拆封的设备箱，箱体外侧贴着采购编号和验收状态。
房间中央，两张重型工作台已经投入使用。
独立电路。
可编程直流电源。
多通道温度记录仪。
一台体积不大的红外热像仪。
还有项目方随样品一并送来的小型电机测功台，以及一套能够容纳密封控制舱的温控围护箱。
同型号双电机已经固定在负载架上，扭矩与转速传感器完成校准。
工具墙上只挂了最常用的一批扳手、螺丝刀和测量工具，空出来的位置还很多。
项目方送来的密封控制舱放在左侧工作台上。
江临打开上盖。
里面的结构与图纸基本一致。
电池仓位于后侧。
计算模块在中部。
主驱动板与两只循环风扇挤在前端。
散热器很大，鳍片排列也足够整齐。仅看用料，很难把它与散热能力不足联系起来。
江临戴上防静电手环，将四只热电偶依次固定。
第一只贴近主驱动模块的功率器件。
第二只固定在铝制散热器根部。
第三只悬在舱内空气温度采样点。
第四只贴在外壳内壁。
项目方的热设计工程师站在另一侧，完成线路检查。
“对外数据只显示额定电流比例。”热设计工程师说，“测功台已经按照这套电机和驱动器的真实额定值还原。三组负载峰值的幅度、持续时间和间隔全部保留。”
“转速变化呢？”
“按照第二次现场实验重放。所有通道沿用昨晚批准的共同相对时间轴。”
“过温保护值？”
“保持原驱动器设置。”
“电源电压和风扇控制？”
“与现场一致。”
江临合上舱盖。
螺栓按对角线顺序拧紧。
密封控制舱被移入温控围护箱。
双电机与测功台留在箱体外，动力线和控制线经密封过线口接入舱内主驱动模块。
围护箱的环境温度被设定为三十三度，与第二次现场实验记录保持一致。
试验开始。
围护箱在三十三度下运行，直至控制舱外壳、舱内空气和主驱动模块回到设定初始温度。
三个测点连续稳定十分钟后，第二次现场负载谱开始重放。
负载谱开始重放后的前十分钟，两台电机保持平稳转速，四条温度曲线一起缓慢上升。
随后，测功机依次施加三组短时制动力矩，模拟机器人越过伸缩缝、在积水中修正方向，以及右侧履带碾上排水槽边缘时的负载变化。
主驱动模块仍由原控制器调制，电流峰值、持续时间和间隔全部按照现场记录重现。
第十三分钟，第一组负载峰值出现。
功率器件温度向上跳了三度。
散热器根部上升一度。
外壳温度几乎没有变化。
第二十一分钟，连续方向修正被重放。
功率器件温度再次抬升。
风扇转速已经达到设定上限。密封舱内的空气不断循环，散热器后方的气流速度并不低。
可热量依旧堆积在驱动板附近。
第三十四分钟，功率器件超过八十度。
舱内空气四十六度。
外壳四十二度。
项目方工程负责人通过远程视频看着四组数字。
“外壳还这么低？”
热设计工程师没有解释。
他的注意力已经全部落在功率器件温度上。
第四十一分钟，试验台发出一声短促提示。
【主驱动模块：过温保护】
【输出切断】
负载归零。
两只循环风扇仍在高速运转。
这一次没有一点三七公里的地下通道，也没有积水和伸缩缝。
只有一只放在工作台上的密封控制舱。
故障依然出现了。
江临停止记录，等内部温度下降。
随后打开舱盖，拆除散热器。
散热器底部与驱动模块之间隔着一层导热垫。厚度用于兼顾电气隔离、装配公差和振动缓冲，却也带来了更高的热阻。
散热器本身没有问题。
风扇也没有问题。
问题发生在热量离开散热器以后。
它找不到一条足够快的通道抵达外壳。
江临从工具箱